El edificio que alberga el museo fue construido específicamente para este fin y se encuentra situado en el jardín sureste de acceso a la Base Álvarez de Sotomayor. Es de una sola planta con patio interior -con acceso al exterior- y nueve salas. Posee más de mil metros cuadrados y ha sido ampliado hasta en dos ocasiones, la última en 2013.
El museo fue inaugurado por el teniente general Alfonso Pardo de Santayana y Coloma, General Jefe de la Fuerza de Maniobra, el 20 de septiembre de 1997, día que se conmemoraba el LXXVII Aniversario de creación de La Legión en 1920.
En cuanto al acuartelamiento, nació en 1924 como un campamento de tránsito para las unidades que iban y volvían de África, a la guerra del Rif en el Protectorado Español en Marruecos. Como localización se eligieron los descampados de la Hoya de Góngora y de la Terrica del Padre Diego, donde inicialmente existía lo que se llamaba Campamento de Viator. Acabada la Guerra en Marruecos se instaló el Regimiento de Infantería de la Corona nº 71, que más tarde pasó a llamarse Nápoles nº 24. Durante la Guerra Civil se convirtió en Centro de Militarización de las Milicias, creándose numerosas unidades del Ejército Republicano. En 1965 se crearon los Centros de Instrucción de Reclutas (CIR), instalándose en este Campamento el CIR nº 17, que en 1968 pasó a denominarse CIR nº 6. En 1978 se creó la Brigada de Infantería de Reserva instalándose sus unidades en esta base. Más tarde, en 1985, se transformó en Brigada de Infantería Motorizada XXIII. En 1995 se creó la Brigada de Infantería Rey Alfonso XIII II de La Legión, instalándose en esta base. Desde entonces conviven en esta base las siguientes unidades: Brigada de La Legión Rey Alfonso XIII, USBA Álvarez de Sotomayor, Batería de Municionamiento y Servicio de Transporte, Comandancia del Campo de Maniobras y Centro de Comunicaciones 22/10.