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El Museo Naval de Cartagena tiene su sede principal en el antiguo Cuartel de Presidiarios y Esclavos, construido en 1786 por el ingeniero militar Mateo Vodopich, que desde 1762 dirige las obras del Arsenal de Cartagena. Su construcción se desarrolla en el contexto de las grandes reformas urbanas que se dieron en la ciudad tras su designación como capital del Departamento Marítimo del Mediterráneo en 1716. El diseño del edificio responde a su finalidad como lugar de confinamiento para la abundante mano de obra cautiva o penada que desarrollaba trabajos forzados en el Arsenal. A lo largo de los años, el edificio mantiene su uso como lugar de reclusión hasta que, tras la Guerra Civil, pasa a ser Cuartel de Instrucción de Marinería (CIM).

En 2005, mediante la firma de un convenio entre el Ministerio de Defensa, la Comunidad Autónoma de la Región de Murcia y la Universidad Politécnica de Cartagena, se acomete la restauración del edificio y se establece su uso compartido entre la Universidad, que instala en esta sede su Facultad de Ciencias Empresariales, y el Museo Naval, que queda ubicado en la mitad sur de la planta baja del inmueble.

En el año 2013, el museo se completa con la inauguración de la Sala Isaac Peral, que queda ubicada en el antiguo Taller de Calderería del Arsenal. Un edificio construido en el siglo XIX para albergar los talleres de fundición necesarios para los nuevos procesos de construcción naval que se imponen en esa época. Tras la rehabilitación de la nave, la nueva sala queda dedicada al Submarino Peral, que se traslada desde el paseo marítimo con el fin de acometer su restauración y garantizar su exposición sin prolongar su deterioro. En el mismo espacio se exhibe el Legado de Isaac Peral, que permite una aproximación a la figura del inventor y marino y contextualiza su importante contribución a la historia científica y militar.

El complejo del museo se completa con la plaza que sirve de espacio de comunicación entre las dos sedes y la batería de cañones, compuesta por piezas de diversos calibres, que se extiende frente al edificio principal, recreando la configuración de la antigua batería de costa del siglo XVIII. Todo el conjunto se sitúa en un entorno privilegiado en plena fachada marítima de la ciudad portuaria.