El origen de esta colección museográfica se encuentra en “Los Regulares en el Tiempo. LXXV años al servicio de España celebrada en 1989 en los salones del Casino Militar con fondos procedentes de la Sección Delegada del Museo del Ejército en Toledo y con todo aquello de valor histórico conservado en los Acuartelamientos de los que fueron Grupos de Regulares de Tetuán y Ceuta.
Tras la exposición quedó patente la necesidad de la creación de una colección museográfica. El 31 de julio de 1991 el Teniente General Jefe del MAPER ordena la creación del Museo como “Museo Específico de las Fuerzas Regulares”. Las obras de acondicionamiento para el mismo se llevaron a cabo durante el año 1992, colaborando en ellas tanto personal de las nuevas generaciones de Regulares, como descendientes de los originarios soldados indígenas, que con su entusiasmo y dedicación hicieron posible esta obra necesaria para la conservación de la corta pero rica historia de las distintas Unidades de Regulares.
El museo fue inaugurado el 21 de Noviembre de 1992.