El discurso expositivo se apoya fundamentalmente en una selección de uniformes de algunas de las principales unidades que sirvieron como Guardias Reales a través de la historia, prestando seguridad a los monarcas de las diferentes dinastías reinantes en España. El recorrido concluye dando a conocer las características y peculiaridades de las unidades más significativas de la Guardia Real actual, mostrando algunos de los uniformes más representativos, tanto de gala como de diario.
Los uniformes anteriores a 1874 son reproducciones fruto del trabajo de investigación llevado a cabo por una comisión formada por expertos en uniformología. Complementan esta colección armas, documentos, grabados, fotografías históricas y objetos personales de militares ilustres que sirvieron en estas unidades.
Una gran maqueta que representa una formación de la unidad en la Plaza de Armas “Reina Sofía” sirve de introducción a la sala que trata sobre la Guardia Real actual, herramienta que junto a los paneles explicativos que la acompañan, permite dar a conocer de manera gráfica y esquemática la misión, organización y cometidos de la Guardia.
A través de las diversas uniformidades, se podrán conocer las características y peculiaridades de las unidades más significativas. Las fotografías de gran formato que se muestran, reflejan la participación de estas unidades tanto en actos oficiales, como en actividades tácticas, deportivas, de alta montaña o en misiones internacionales.
En la sala de uniformes de guardias extranjeras se exhibe una importante colección que procede de otras guardias reales, presidenciales o republicanas. En la actualidad, esta recopilación se compone de cuarenta y dos uniformes de treinta y un países distintos.
En la sala de vehículos históricos y de representación se expone una importante colección, desde el más antiguo, el Ford 817 T con motor Ford V8
Historia de la Colección museográfica del año 1938, pasando por el Mercedes Benz G 4 W31, el Mercedes Benz 770 Pullman Limousine, el Cadillac blindado y descapotable del año 1948 a los Rolls Royce, que desde el año 1952 se vienen utilizando para las más importantes ocasiones del Estado. Destaca el modelo Phantom IV que fue utilizado tanto el día de la proclamación de S.M. el Rey Juan Carlos I como en la de S.M. el Rey Felipe VI. A los anteriores vehículos, se suman otros de representación así como algunas motocicletas, entre las que cabe destacar la Harley Davidson del año 1963 o las BMW del servicio diario.
