El origen de esta colección está en los fondos procedentes de la antigua Escuela de Automovilismo del Ejército de Tierra, ubicada en la localidad madrileña de Villaverde. En el año 1987, al desaparecer la Escuela de Automovilismo, todas estas piezas pasaron a la Escuela de Logística del Ejército, situada también en Villaverde, que asumió los cometidos de la anterior. En ella se inauguró una sala de exposición en noviembre de 1998, exponiendo por primera vez al público estos componentes automovilísticos.
El 16 de mayo de 2005 la Dirección de Mantenimiento del Ejército de Tierra, de la que dependía orgánicamente el PCMVR Nº 1, decidió que estos fondos se reubicasen en esta Unidad de Torrejón de Ardoz, confiándole la custodia y organización de esta nueva coleccipón museográfica del Automóvil. Su inauguración formal tuvo lugar el 17 de mayo de 2007 por el entonces General Director de Mantenimiento del Ejército de Tierra, el Excelentísimo Señor D. José María Santos González.
El 7 de julio de 2013, con motivo de la celebración del 75 aniversario de la creación de la Unidad, se abre la colección museográfica al público por primera vez con una jornada de puertas abiertas, estableciendo un horario de visitas de dos días a la semana, los miércoles y jueves, previa cita telefónica. Desde entonces son numerosas las visitas recibidas, tanto de particulares, como de colegios de Formación Profesional o de Enseñanza Secundaria, autoridades civiles y militares, asociaciones de amantes de vehículos clásicos, etc.
La Orden DEF/2532/2015, de 18 de noviembre, del Ministerio de Defensa, crea la Red de Museos de Defensa y reconoce oficialmente estos fondos del PCMVR Nº 1 como Colección museográfica, intentando a la vez como fin principal asegurar su protección y facilitar la difusión entre el público.